諧波減速機產品結構

　　應用金屬彈性力學的諧波驅動僅由三個基本零部件(波發(fā)生器、柔輪和剛輪)構成(因形狀不同，有的是由四種基本元件構成，但傳動原理不變)。

　　波發(fā)生器︰橢圓形凸輪，外周嵌有薄壁滾珠軸承。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形，通常安裝在輸入軸上。

　　柔輪︰薄壁型的金屬彈性體部件，開口部外周刻有齒輪，通常安裝在輸出軸上。

　　剛輪︰剛體環(huán)狀部件，內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒，通常固定在外殼上。

 

 

　　諧波減速機傳動原理

　　柔輪被波發(fā)生器彎曲成橢圓狀，因此，在長軸部分剛輪與齒輪嚙合，在短軸部分則完全與齒輪呈脫離狀態(tài)，固定剛輪，使波發(fā)生器按照順時針方向旋轉后柔輪發(fā)生彈性形變，與剛輪嚙合的齒輪位置順次移動。波發(fā)生器向順時針方向旋轉180度之后，柔輪僅向逆時針方向移動一齒，波發(fā)生器旋轉一周(360度)后由于剛輪齒數比柔輪增加2齒，因此柔輪向逆時針方向移動2齒。波發(fā)生器周而復始的運行，從而實現柔輪相對剛輪向波發(fā)生器反方向的緩慢旋轉。

 

　　波發(fā)生器結構形式

　　波發(fā)生器包括帶自調心結構的十字滑塊聯軸節(jié)型和不帶自調心結構的一體型兩種類型，根據各系列的不同也有所差異。

 

　　波發(fā)生器的基本結構及外形

 

 

　　①軸承保持架②波發(fā)生器軸承③波發(fā)生器凸輪④鑲塊⑤摩擦墊圈⑥C型卡環(huán)⑦波發(fā)生器輪轂

　　相對于一體式的波發(fā)生器,十字滑塊聯軸節(jié)是由兩個在端面上開有凹槽的半聯軸器和一個兩面帶有凸牙的中間盤組成，因凸牙可在槽中滑動,故可補償安裝及運轉時兩軸間的相對位移

 

　　十字滑塊聯軸節(jié)的結構

 

 

　　—體型波發(fā)生器的最大孔徑尺寸

　　波發(fā)生器的標準孔徑可見本手冊尺寸圖，但其尺寸也可在下表所示最大尺寸范圍內進行變更，以方便與電機的連接配合。

 

　　此時的鍵槽尺寸推薦使用GB規(guī)格，鍵的有效長度，請設計成可以完全承受傳達扭矩的值。

 

 

　　波發(fā)生器的軸向力與軸的固定

 

 

　　由于柔輪的彈性形變，運轉中波發(fā)生器上的軸向力發(fā)生運動。作為減速器使用時，軸向力向柔輪內部方向運動作為增速器時，軸向力則相反。

 

　　無論在何種使用條件下，都需要采用阻止波發(fā)生器軸向力的設計。

　　諧波減速機命名規(guī)則

　　諧波減速器按照柔輪的形狀可以分為杯型和中空禮帽型兩大類，每類根據柔輪的長度又分為標準和短筒兩種類型，同一種機型包括若干減速比。

　　諧波減速器產品的命名由產品形式代號、規(guī)格代號、減速比、結構代號及輸入端與波發(fā)生器凸輪連接形式六部分組成。

 

　?、佼a品形式代號由柔輪的形狀、柔輪的長度及是否為高扭矩機型三部分組成:柔輪的形狀分為杯型( Cup )和中空禮帽型(Hollow )兩類，杯型柔輪用字母"C"表示，中空禮帽型柔輪用字母"H"表示。

　　柔輪的長度分為標準( Standard )、短筒( Dwarf)兩類，標準長度的柔輪用字母"S"表示，短筒長度的柔輪用字母"D"表示。

　　形式代號第三位有字母"G"，表示該機型為高扭矩型，否則為普通機型。

　　②規(guī)格代號對應諧波齒輪的節(jié)圓直徑，目前可提供11、14、17、20、25、3240、45、50等多種規(guī)格。

　　③諧波減速器的減速比目前主要有30、50、80、100、120、160六種可選。④諧波減速器的結構分為整機型"U"、部件型"P"兩類。

　　⑤輸入端與波發(fā)生器凸輪連接形式可分為四類:

　　l型:標準型,輸入軸與凸輪內孔配合,通過平鍵連接。

　　1型:十字滑塊聯軸節(jié)型,輸入軸與凸輪采用十字滑塊聯軸節(jié)連接。型:筒形中空型，輸入端部件與中空凸輪通過螺釘連接。

　　IV型:實軸輸入型,減速器高速端自帶輸入軸。

　　V型:筒形中空型，輸入端部件與中空凸輪通過螺釘連接。

 

 

　　1.輸入軸與波發(fā)生器直接連接輸入軸有軸肩，可以與波發(fā)生器直接連接固定。

 

 

　　2.輸入軸加隔圈后與波發(fā)生器連接，輸入軸有軸肩，但長度過長，可在軸上加一個隔圈(該隔圈平面平行度需在0.01mm以內)，后再與波發(fā)生器連接固定。

 

 

　　3.用連接墊片固定在波發(fā)生器上，后與輸入軸連接，輸入軸有軸肩，需用一個連接墊片先固定在波發(fā)生器上后再與輸入軸連接固定。

 

 

　　4.此固定方式適用于小機型光軸輸入，輸入軸插入波發(fā)生器后，通過波發(fā)生器上的頂針螺釘將輸入軸連接固定。

 

 

　　HS系列安裝方式一

 

 

　　1.將減速器固定在輸出法蘭上,然后將輸入固定法蘭與剛輪固定連接。

　　2.在柔輪軸承上均勻涂抹上潤滑脂, A處腔體內注80%潤滑脂將波發(fā)生器裝在輸入端電機軸或連接軸上用螺釘加平墊連接固定.3將減速器按圖示方向裝入裝入時波發(fā)生器長軸對準減速器柔輪的長軸方向,到位后用對應的螺釘將減速器固定,螺釘稍微帶緊。4.將電機轉速設定在100轉/分左右,啟動電機螺釘以十字交叉的方式鎖緊以四至五次均等遞增至螺釘對應的鎖緊力。

　　5.先在柔輪內壁.上均勻涂抹--層潤滑脂,后柔輪空間B處注入潤滑脂,注入量大約為柔輪腔體的80%。

　　6.與減速器連接固定的安裝平面加工要求:平面度0.01mm，與軸線垂直度0.01mm ,螺紋孔或通孔與軸線同心度0.1mm.

　　注意減速器使用時如輸出端始終水平朝下的情況下(不建議這樣使用)柔輪內壁空間注入的潤滑脂需超過嚙合齒面(即A和B空間須注滿油脂)咸與我司聯系。請使用指定的潤滑脂,勿隨意更換以避免造成減速器的損壞。

　　減速器鋼輪與輸入端安裝平面以及柔輪與輸出端安裝平面之間需采用靜態(tài)密封,以保證減速器使用過程中油脂不會泄露。

 

　　HS系列安裝方式二

 

 

　　1.將減速器裝在輸入端,用對應的螺釘將減速器連接固定,螺釘稍微帶緊。

　　2.先在柔輪內壁.上均勻涂抹一層潤滑脂，后柔輪空間B處注入潤滑脂,注入量大約為柔輪腔體的80%。

　　3將波發(fā)生器按圖示方向裝入裝入時波發(fā)生器長軸對準減速器柔輪的長軸方向到位后轉動波發(fā)生器使凸輪上的鍵槽與輸入軸上的鍵槽對齊裝入鍵用螺釘加上大墊片將波發(fā)生器固定在軸上。

　　4.在柔輪軸承上均勻涂抹上潤滑脂,A處腔體內注80%潤滑脂。

　　5.將電機轉速設定在100轉/分左右啟動電機螺釘以十字交叉的方式鎖緊以四至五次均等遞增至螺釘對應的鎖緊力(對應鎖緊力見P8附表)。6.輸出端同樣參照步驟5固定。

　　7.與減速器連接固定的安裝平面加工要求:平面度0.01mm ,與軸線垂直度0.01mm ,螺紋孔或通孔與軸線同心度0.1mm.

　　諧波減速器的安裝注意事項

　　1.諧波減速器必須在足夠清潔的環(huán)境中安裝,安裝過程中不能有任何異物進入減速器內部以免造成減速器的損壞。

　?、舱埓_認減速器齒面及柔輪軸承部分始終保持充分潤滑,丕建議齒面始終朝.上使用，會影響潤滑效果。

　　3.安裝凸輪后,請確認柔輪與鋼輪嚙合是180°對稱的,如偏向-邊,會引起震動并使柔輪很快損壞。

　　4.安裝完成后請先低速運行(電機轉速設定在100轉/分左右)，如有異常震動或異常響聲請立即停止并聯系我司以避免因安裝不正確造成減速器的損壞。

　　5諧波減速器的翰入、輸出端必須設計嚴格的密封機構，動密封部位建議采用骨架式油封進行密封,靜密封部位建議采用0型圈或密封膠進行密封,且必須保證密封面不得歪斜或存在傷痕。

 

　　波發(fā)生器安裝方向

 

 

　　1.請在組裝時避免向波發(fā)生器軸承部位施加過度的力,可通過使波發(fā)生器旋轉順暢地實施插入。

　?、彩褂貌粠只瑝K聯軸節(jié)的波發(fā)生器時,請?zhí)貏e注意把中心偏移、歪斜的影響控制在推薦值內。

　　諧波減速器的潤滑要求

 

 

　　1.中空軸型(川)和實軸型(V)出廠前已封入潤滑脂組裝時無需另行加注。其余機型的內部隱藏部分已封入潤滑脂但組裝波發(fā)生器時需注入、涂抹潤滑脂。

　?、舱埍苊馀c其他種類的潤滑脂混用。

 

　　3.通過以下途徑可提升潤滑壽命:①在運轉初期向各接觸部位涂抹潤滑脂,②徹底清除各接觸密封階段產生的初期磨耗粉塵③為各接觸補充涂抹潤滑脂。

　　螺釘鎖緊方式與推薦螺釘緊固力矩

　　請按照圖示的方式交叉依次鎖緊螺絲,以四至五次均等遞增至螺釘對應的鎖緊力。

 

 

HS系列l(wèi)型諧波減速器-HD-14-XXX-U-l

 

 

 

HS系列l(wèi)型諧波減速器-HD-17-XXX-U-l

 

 

 

HS系列l(wèi)型諧波減速器-HD-20-XXX-U-l

    　使用安全注意事項

 

　　1.使用時請勿超出允許轉矩;

　?、?請在如下環(huán)境中使用:環(huán)境溫度0-40°C ,無腐蝕性、爆炸性氣體,無金屬粉塵,不濺水、油等;

　　3.請正確設計、組裝各種部件,確保其能夠達到產品目錄中的推薦安裝精度;

　　4.嚴禁對組合型產品實施拆解、重新組裝,否則,將無法恢復產品原有性能;

　　5.請勿用工具大力敲擊產品各部件,請確保安裝及使用過程中產品不會因墜落等原因導致裂紋、癟痕等;

　　6.安裝調試過程中注意避免潤滑劑濺入眼睛或接觸皮膚,請佩戴防護眼罩及手套;

　　7.使用前后請將產品密封，防止灰塵、水分等進入，請在陰涼處保存,防止日光直射,如長期庫存,請確保做好防銹工作;

　　8.報廢時,請按工業(yè)廢棄物進行處理。

 

　　產品保障服務

 

　　1.正常組裝、額定負載運轉及潤滑充分狀態(tài)下,質保期為自交期之日起12個月或2000H,以先達到的時間為準;

　　2.因以下情況導致的故障不在保修范圍內:

　?、匍L時間暴露于空氣中,因灰塵、潮濕、水浸等因素造成的產品失效;

　?、诜潜竟緦嵤┑母难b或拆解而導致的產品損壞;

　?、垡蜻`反產品使用規(guī)范而導致的故障;

　?、芊潜井a品本身品質因素導致的故障;⑤不可抗力的自然外力因素導致的故障。

 

　　產品用途限制

 

　　本產品不能用于以下用途:

　　*航天設施*航空設施*原子能設施*家用電器、設備*真空設備*汽車設備

　　*游戲設備*直接作用于人體的設備*以運送人為目的的設備*特殊環(huán)境用設備