諧波減速機(jī)的制造技術(shù)基礎(chǔ)是諧波傳動(dòng)，諧波傳動(dòng)是由波發(fā)生器、柔性輪和剛性輪3個(gè)基本構(gòu)件組成的機(jī)械傳動(dòng)。這種傳動(dòng)是在波發(fā)生器的作用下使柔性輪產(chǎn)生彈性變形并與剛性輪相互作用達(dá)到傳遞運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的目的，諧波單元軸承產(chǎn)生諧波運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)諧波減速器柔性輪（與軸承配合）產(chǎn)生諧波運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大傳動(dòng)比的變速要求。早先的波發(fā)生器工作原理示意圖如圖1所示，基本上也能實(shí)現(xiàn)應(yīng)有功能，滿足使用要求。但其有一個(gè)缺點(diǎn)，就是柔性輪的可控彈性變形（形狀改變）要求特別高。

常規(guī)填球法：

　　最后一粒鋼球填裝法傳統(tǒng)上是在186一195。填球角間對(duì)外圈施加徑向力，使其彈性變形填裝最后一粒球，這種方法使用雖然非常普遍，但也存在鋼球被夾傷及套圈產(chǎn)生塑性變形的問(wèn)題。

圓弧填球槽法：

　　當(dāng)填球角大于195。時(shí)，在內(nèi)、外圈擋邊至溝底徑這段距離開(kāi)一個(gè)比鋼球直徑大一點(diǎn)的圓弧形槽，裝配時(shí)將鋼球一粒一粒填入溝道，這種方法裝配效率低，生產(chǎn)成本高，質(zhì)量不易控制。填球槽開(kāi)深了，套圈就會(huì)報(bào)廢；開(kāi)淺了，填不進(jìn)鋼球。開(kāi)槽對(duì)軸承使用性能也有一定影響，主要是大幅降低高速性能，軸向竄動(dòng)也受到限制。

　　斷裂法：

　　當(dāng)填球角大于195。時(shí)，且軸承使用工況要求較低，轉(zhuǎn)速及振動(dòng)要求都不高時(shí)，使用斷裂填球法。需要在外圈熱處理之前，在內(nèi)徑上開(kāi)一小槽，通過(guò)熱處理產(chǎn)生應(yīng)力集中，當(dāng)外圈磨加工結(jié)束后，敲裂外圈；填球時(shí)通過(guò)脹開(kāi)外圈填入需要填人的鋼球。這是一種以犧牲軸承的使用性能而達(dá)到增大填球數(shù)的一種方法。

　　柔性軸承特殊填球法的彈性裝填原理：

　　所謂彈性裝填原理就是在軸承套圈拉應(yīng)力允許范圍內(nèi)，通過(guò)將套圈徑向拉伸變形脹大，然后將鋼球填人溝道的一種方法。施力主要是壓外圈端面，外圈被向下壓，鋼球就不斷撐大外圈，變成鋼球在徑向方向給外圈的張力，隨著下壓距離的增加，參與的鋼球數(shù)量也不斷增加，外圈所受張力也不斷增大，直至完全張開(kāi)鋼球進(jìn)入溝道為止。其受力過(guò)程如圖3所示。采用此方法理論上可以滿足360。填球角的裝填要求。

柔性軸承的特殊填球法受力過(guò)程圖

　　經(jīng)計(jì)算內(nèi)、外圈平均接觸應(yīng)力和彈性趨近量均小于其極限接觸應(yīng)力和極限趨近量，同時(shí)實(shí)踐證明，此種裝配方法沒(méi)有損傷鋼球和套圈。

　　裝配過(guò)程：

　　按照原理及變形過(guò)程圖，首先需要固定內(nèi)圈和鋼球，把鋼球?qū)?zhǔn)內(nèi)圈溝道并固定位置，鋼球先歸于一邊，然后放入外圈，外圈的一邊溝道也對(duì)準(zhǔn)鋼球，這時(shí)外圈是斜放的，外圈上放一個(gè)壓蓋，便于施力，逐步加力下壓，這樣鋼球?qū)错樞蜻M(jìn)入外圈溝道，直至完成。裝配過(guò)程如圖4所示。

　　因?yàn)橥馊熳冃螘r(shí)，鋼球給外圈一個(gè)張力，同時(shí)外圈下壓，鋼球與外圈擋邊摩擦進(jìn)入溝道。為了防止傷害鋼球，需要磨加工外圈內(nèi)徑，并附加內(nèi)、外圈串光處理，這樣對(duì)套圈和鋼球無(wú)任何損傷。

　　裝配模具設(shè)計(jì)：

　　按照實(shí)施方案主要設(shè)計(jì)上、下模具，上模套住外圈便于施力，下模起固定內(nèi)圈和鋼球的作用，下模設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)使鋼球中心與內(nèi)圈溝道在同一平面內(nèi)，同時(shí)設(shè)計(jì)一個(gè)小斜坡，不使鋼球滾落，并附加一個(gè)限位塊使鋼球歸于一起。