諧波減速機(jī)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)
應(yīng)用金屬?gòu)椥粤W(xué)的諧波驅(qū)動(dòng)僅由三個(gè)基本零部件(波發(fā)生器、柔輪和剛輪)構(gòu)成(因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成，但傳動(dòng)原理不變)。
波發(fā)生器︰橢圓形凸輪，外周嵌有薄壁滾珠軸承。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過(guò)滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形，通常安裝在輸入軸上。
柔輪︰薄壁型的金屬?gòu)椥泽w部件，開(kāi)口部外周刻有齒輪，通常安裝在輸出軸上。
剛輪︰剛體環(huán)狀部件，內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個(gè)輪齒，通常固定在外殼上。
諧波減速機(jī)傳動(dòng)原理
柔輪被波發(fā)生器彎曲成橢圓狀，因此，在長(zhǎng)軸部分剛輪與齒輪嚙合，在短軸部分則完全與齒輪呈脫離狀態(tài)，固定剛輪，使波發(fā)生器按照順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)后柔輪發(fā)生彈性形變，與剛輪嚙合的齒輪位置順次移動(dòng)。波發(fā)生器向順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)180度之后，柔輪僅向逆時(shí)針?lè)较蛞苿?dòng)一齒，波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周(360度)后由于剛輪齒數(shù)比柔輪增加2齒，因此柔輪向逆時(shí)針?lè)较蛞苿?dòng)2齒。波發(fā)生器周而復(fù)始的運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪向波發(fā)生器反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。
波發(fā)生器結(jié)構(gòu)形式
波發(fā)生器包括帶自調(diào)心結(jié)構(gòu)的十字滑塊聯(lián)軸節(jié)型和不帶自調(diào)心結(jié)構(gòu)的一體型兩種類(lèi)型，根據(jù)各系列的不同也有所差異。
波發(fā)生器的基本結(jié)構(gòu)及外形
?、佥S承保持架②波發(fā)生器軸承③波發(fā)生器凸輪④鑲塊⑤摩擦墊圈⑥C型卡環(huán)⑦波發(fā)生器輪轂
相對(duì)于一體式的波發(fā)生器,十字滑塊聯(lián)軸節(jié)是由兩個(gè)在端面上開(kāi)有凹槽的半聯(lián)軸器和一個(gè)兩面帶有凸牙的中間盤(pán)組成，因凸牙可在槽中滑動(dòng),故可補(bǔ)償安裝及運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)兩軸間的相對(duì)位移
十字滑塊聯(lián)軸節(jié)的結(jié)構(gòu)
—體型波發(fā)生器的最大孔徑尺寸
波發(fā)生器的標(biāo)準(zhǔn)孔徑可見(jiàn)本手冊(cè)尺寸圖，但其尺寸也可在下表所示最大尺寸范圍內(nèi)進(jìn)行變更，以方便與電機(jī)的連接配合。
此時(shí)的鍵槽尺寸推薦使用GB規(guī)格，鍵的有效長(zhǎng)度，請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)成可以完全承受傳達(dá)扭矩的值。
波發(fā)生器的軸向力與軸的固定
由于柔輪的彈性形變，運(yùn)轉(zhuǎn)中波發(fā)生器上的軸向力發(fā)生運(yùn)動(dòng)。作為減速器使用時(shí)，軸向力向柔輪內(nèi)部方向運(yùn)動(dòng)作為增速器時(shí)，軸向力則相反。
無(wú)論在何種使用條件下，都需要采用阻止波發(fā)生器軸向力的設(shè)計(jì)。
諧波減速機(jī)命名規(guī)則
諧波減速器按照柔輪的形狀可以分為杯型和中空禮帽型兩大類(lèi)，每類(lèi)根據(jù)柔輪的長(zhǎng)度又分為標(biāo)準(zhǔn)和短筒兩種類(lèi)型，同一種機(jī)型包括若干減速比。
諧波減速器產(chǎn)品的命名由產(chǎn)品形式代號(hào)、規(guī)格代號(hào)、減速比、結(jié)構(gòu)代號(hào)及輸入端與波發(fā)生器凸輪連接形式六部分組成。
?、佼a(chǎn)品形式代號(hào)由柔輪的形狀、柔輪的長(zhǎng)度及是否為高扭矩機(jī)型三部分組成:柔輪的形狀分為杯型( Cup )和中空禮帽型(Hollow )兩類(lèi)，杯型柔輪用字母"C"表示，中空禮帽型柔輪用字母"H"表示。
柔輪的長(zhǎng)度分為標(biāo)準(zhǔn)( Standard )、短筒( Dwarf)兩類(lèi)，標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度的柔輪用字母"S"表示，短筒長(zhǎng)度的柔輪用字母"D"表示。
形式代號(hào)第三位有字母"G"，表示該機(jī)型為高扭矩型，否則為普通機(jī)型。
?、谝?guī)格代號(hào)對(duì)應(yīng)諧波齒輪的節(jié)圓直徑，目前可提供11、14、17、20、25、3240、45、50等多種規(guī)格。
?、壑C波減速器的減速比目前主要有30、50、80、100、120、160六種可選。④諧波減速器的結(jié)構(gòu)分為整機(jī)型"U"、部件型"P"兩類(lèi)。
?、葺斎攵伺c波發(fā)生器凸輪連接形式可分為四類(lèi):
l型:標(biāo)準(zhǔn)型,輸入軸與凸輪內(nèi)孔配合,通過(guò)平鍵連接。
1型:十字滑塊聯(lián)軸節(jié)型,輸入軸與凸輪采用十字滑塊聯(lián)軸節(jié)連接。型:筒形中空型，輸入端部件與中空凸輪通過(guò)螺釘連接。
IV型:實(shí)軸輸入型,減速器高速端自帶輸入軸。
V型:筒形中空型，輸入端部件與中空凸輪通過(guò)螺釘連接。
1.輸入軸與波發(fā)生器直接連接輸入軸有軸肩，可以與波發(fā)生器直接連接固定。
2.輸入軸加隔圈后與波發(fā)生器連接，輸入軸有軸肩，但長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng)，可在軸上加一個(gè)隔圈(該隔圈平面平行度需在0.01mm以內(nèi))，后再與波發(fā)生器連接固定。
3.用連接墊片固定在波發(fā)生器上，后與輸入軸連接，輸入軸有軸肩，需用一個(gè)連接墊片先固定在波發(fā)生器上后再與輸入軸連接固定。
4.此固定方式適用于小機(jī)型光軸輸入，輸入軸插入波發(fā)生器后，通過(guò)波發(fā)生器上的頂針螺釘將輸入軸連接固定。
HS系列安裝方式一
1.將減速器固定在輸出法蘭上,然后將輸入固定法蘭與剛輪固定連接。
2.在柔輪軸承上均勻涂抹上潤(rùn)滑脂, A處腔體內(nèi)注80%潤(rùn)滑脂將波發(fā)生器裝在輸入端電機(jī)軸或連接軸上用螺釘加平墊連接固定.3將減速器按圖示方向裝入裝入時(shí)波發(fā)生器長(zhǎng)軸對(duì)準(zhǔn)減速器柔輪的長(zhǎng)軸方向,到位后用對(duì)應(yīng)的螺釘將減速器固定,螺釘稍微帶緊。4.將電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定在100轉(zhuǎn)/分左右,啟動(dòng)電機(jī)螺釘以十字交叉的方式鎖緊以四至五次均等遞增至螺釘對(duì)應(yīng)的鎖緊力。
5.先在柔輪內(nèi)壁.上均勻涂抹--層潤(rùn)滑脂,后柔輪空間B處注入潤(rùn)滑脂,注入量大約為柔輪腔體的80%。
6.與減速器連接固定的安裝平面加工要求:平面度0.01mm，與軸線垂直度0.01mm ,螺紋孔或通孔與軸線同心度0.1mm.
注意減速器使用時(shí)如輸出端始終水平朝下的情況下(不建議這樣使用)柔輪內(nèi)壁空間注入的潤(rùn)滑脂需超過(guò)嚙合齒面(即A和B空間須注滿油脂)咸與我司聯(lián)系。請(qǐng)使用指定的潤(rùn)滑脂,勿隨意更換以避免造成減速器的損壞。
減速器鋼輪與輸入端安裝平面以及柔輪與輸出端安裝平面之間需采用靜態(tài)密封,以保證減速器使用過(guò)程中油脂不會(huì)泄露。
HS系列安裝方式二
1.將減速器裝在輸入端,用對(duì)應(yīng)的螺釘將減速器連接固定,螺釘稍微帶緊。
2.先在柔輪內(nèi)壁.上均勻涂抹一層潤(rùn)滑脂，后柔輪空間B處注入潤(rùn)滑脂,注入量大約為柔輪腔體的80%。
3將波發(fā)生器按圖示方向裝入裝入時(shí)波發(fā)生器長(zhǎng)軸對(duì)準(zhǔn)減速器柔輪的長(zhǎng)軸方向到位后轉(zhuǎn)動(dòng)波發(fā)生器使凸輪上的鍵槽與輸入軸上的鍵槽對(duì)齊裝入鍵用螺釘加上大墊片將波發(fā)生器固定在軸上。
4.在柔輪軸承上均勻涂抹上潤(rùn)滑脂,A處腔體內(nèi)注80%潤(rùn)滑脂。
5.將電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定在100轉(zhuǎn)/分左右啟動(dòng)電機(jī)螺釘以十字交叉的方式鎖緊以四至五次均等遞增至螺釘對(duì)應(yīng)的鎖緊力(對(duì)應(yīng)鎖緊力見(jiàn)P8附表)。6.輸出端同樣參照步驟5固定。
7.與減速器連接固定的安裝平面加工要求:平面度0.01mm ,與軸線垂直度0.01mm ,螺紋孔或通孔與軸線同心度0.1mm.
諧波減速器的安裝注意事項(xiàng)
1.諧波減速器必須在足夠清潔的環(huán)境中安裝,安裝過(guò)程中不能有任何異物進(jìn)入減速器內(nèi)部以免造成減速器的損壞。
?、舱?qǐng)確認(rèn)減速器齒面及柔輪軸承部分始終保持充分潤(rùn)滑,丕建議齒面始終朝.上使用，會(huì)影響潤(rùn)滑效果。
3.安裝凸輪后,請(qǐng)確認(rèn)柔輪與鋼輪嚙合是180°對(duì)稱的,如偏向-邊,會(huì)引起震動(dòng)并使柔輪很快損壞。
4.安裝完成后請(qǐng)先低速運(yùn)行(電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定在100轉(zhuǎn)/分左右)，如有異常震動(dòng)或異常響聲請(qǐng)立即停止并聯(lián)系我司以避免因安裝不正確造成減速器的損壞。
5諧波減速器的翰入、輸出端必須設(shè)計(jì)嚴(yán)格的密封機(jī)構(gòu)，動(dòng)密封部位建議采用骨架式油封進(jìn)行密封,靜密封部位建議采用0型圈或密封膠進(jìn)行密封,且必須保證密封面不得歪斜或存在傷痕。
波發(fā)生器安裝方向
1.請(qǐng)?jiān)诮M裝時(shí)避免向波發(fā)生器軸承部位施加過(guò)度的力,可通過(guò)使波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)順暢地實(shí)施插入。
?、彩褂貌粠只瑝K聯(lián)軸節(jié)的波發(fā)生器時(shí),請(qǐng)?zhí)貏e注意把中心偏移、歪斜的影響控制在推薦值內(nèi)。
諧波減速器的潤(rùn)滑要求
1.中空軸型(川)和實(shí)軸型(V)出廠前已封入潤(rùn)滑脂組裝時(shí)無(wú)需另行加注。其余機(jī)型的內(nèi)部隱藏部分已封入潤(rùn)滑脂但組裝波發(fā)生器時(shí)需注入、涂抹潤(rùn)滑脂。
?、舱?qǐng)避免與其他種類(lèi)的潤(rùn)滑脂混用。
3.通過(guò)以下途徑可提升潤(rùn)滑壽命:①在運(yùn)轉(zhuǎn)初期向各接觸部位涂抹潤(rùn)滑脂,②徹底清除各接觸密封階段產(chǎn)生的初期磨耗粉塵③為各接觸補(bǔ)充涂抹潤(rùn)滑脂。
螺釘鎖緊方式與推薦螺釘緊固力矩
請(qǐng)按照?qǐng)D示的方式交叉依次鎖緊螺絲,以四至五次均等遞增至螺釘對(duì)應(yīng)的鎖緊力。
HS系列l(wèi)型諧波減速器-HD-14-XXX-U-l
HS系列l(wèi)型諧波減速器-HD-17-XXX-U-l
HS系列l(wèi)型諧波減速器-HD-20-XXX-U-l
使用安全注意事項(xiàng)
1.使用時(shí)請(qǐng)勿超出允許轉(zhuǎn)矩;
?、?請(qǐng)?jiān)谌缦颅h(huán)境中使用:環(huán)境溫度0-40°C ,無(wú)腐蝕性、爆炸性氣體,無(wú)金屬粉塵,不濺水、油等;
3.請(qǐng)正確設(shè)計(jì)、組裝各種部件,確保其能夠達(dá)到產(chǎn)品目錄中的推薦安裝精度;
4.嚴(yán)禁對(duì)組合型產(chǎn)品實(shí)施拆解、重新組裝,否則,將無(wú)法恢復(fù)產(chǎn)品原有性能;
5.請(qǐng)勿用工具大力敲擊產(chǎn)品各部件,請(qǐng)確保安裝及使用過(guò)程中產(chǎn)品不會(huì)因墜落等原因?qū)е铝鸭y、癟痕等;
6.安裝調(diào)試過(guò)程中注意避免潤(rùn)滑劑濺入眼睛或接觸皮膚,請(qǐng)佩戴防護(hù)眼罩及手套;
7.使用前后請(qǐng)將產(chǎn)品密封，防止灰塵、水分等進(jìn)入，請(qǐng)?jiān)陉帥鎏幈４?防止日光直射,如長(zhǎng)期庫(kù)存,請(qǐng)確保做好防銹工作;
8.報(bào)廢時(shí),請(qǐng)按工業(yè)廢棄物進(jìn)行處理。
產(chǎn)品保障服務(wù)
1.正常組裝、額定負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)及潤(rùn)滑充分狀態(tài)下,質(zhì)保期為自交期之日起12個(gè)月或2000H,以先達(dá)到的時(shí)間為準(zhǔn);
2.因以下情況導(dǎo)致的故障不在保修范圍內(nèi):
?、匍L(zhǎng)時(shí)間暴露于空氣中,因灰塵、潮濕、水浸等因素造成的產(chǎn)品失效;
?、诜潜竟緦?shí)施的改裝或拆解而導(dǎo)致的產(chǎn)品損壞;
?、垡蜻`反產(chǎn)品使用規(guī)范而導(dǎo)致的故障;
?、芊潜井a(chǎn)品本身品質(zhì)因素導(dǎo)致的故障;⑤不可抗力的自然外力因素導(dǎo)致的故障。
產(chǎn)品用途限制
本產(chǎn)品不能用于以下用途:
*航天設(shè)施*航空設(shè)施*原子能設(shè)施*家用電器、設(shè)備*真空設(shè)備*汽車(chē)設(shè)備
*游戲設(shè)備*直接作用于人體的設(shè)備*以運(yùn)送人為目的的設(shè)備*特殊環(huán)境用設(shè)備
